Từ upaniṣad उपनिषद् xuất phát từ động từ căn √sad và hai động từ tiếp đầu âm là upa + ni, như vậy là upa-ni-√sad. √sad có nghĩa là ngồi, upa-ni là đến gần và hạ mình xuống. Theo cách giải từ nguyên thông thường thì upaniṣad có nghĩa là "sự đến gần ngồi xuống [bên Đạo sư để nghe dạy]", và vì các bài dạy mang tính chất bí mật uyên áo nên upaniṣad cũng được dùng thông với từ rahasya, được Monier-Williams dịch là: secret, private, clandestine, concealed, mysterious. Tên Áo nghĩa thư được dùng trong bài này cũng vì lý do này.

Tuy nhiên, cách giải tự như trên đã gây một vài điểm bất đồng trong giới học giả Ấn Độ học mặc dù họ không tranh luận về từ nguyên, mà chỉ chú ý đến ý nghĩa được kết luận sau khi giải tự. Trong một chuyên luận, nhà Ấn Độ học Harry Falk đã chứng minh rất thuyết phục rằng, "người đến gần ngồi bên cạnh" như từ nguyên bên trên gợi ý không phải là đệ tử, mà là một năng lực siêu nhiên đến bên hành giả, upaniṣad mang nghĩa "một năng lực ảnh hưởng" nhiều hơn, và như vậy, nó có một nghĩa rất chủ động.

Trong bài luận giải cho Ca-tha áo nghĩa thư (sa. kaṭhopaniṣad), Đại luận sư Thương-yết-la (sa. śaṅkara) lại cho chữ -ṣad xuất phát từ gốc động từ √śad với nghĩa tiêu diệt, hàng phục. Qua đó, Thương-yết-la kiến lập một giáo lý trên cơ sở các Áo nghĩa thư, với chức năng tiêu diệt vô minh.